Todos tienen su propia idea acerca de qué es el yoga. Algunos creen que es una religión del este mientras que otros opinan que es un entrenamiento vigoroso. Ninguna de las dos opiniones es totalmente cierta ya que el yoga es muchas cosas. La mayoría de nosotros conocen la versión del siglo XXI del yoga, sin embargo no podemos entender completamente las intenciones de los que crearon el yoga hace muchos años. Si más personas supieran plenamente que la fundación del yoga, desde sus inicios hasta la actualidad, puede que más personas tendrían la tendencia de practicarla
Las personas tienen una noción preconcebida del yoga que se remonta a los inicios de la civilización. En verdad, hay solamente evidencia para apoyar el hecho que se desarrolló cerca del año 3000 A.C. Las posturas del yoga fueron ilustradas en rocas con fechas cerca a este año; sin embargo, académicos sospechan que las raíces del yoga comenzaron con el Chamanismo durante la Edad de Piedra debido a las semejanzas entre el Chamanismo y el yoga; ambas prácticas se centraron en la salud y el bienestar de los seres humanos, mientras que se introdujeron algunos ideales religiosos dentro de las costumbres pensadas para alcanzar una amplia gama de seres humanos. Cuando primero estaban inventados los rituales del yoga, estos se dirigieron hacia comunidades enteras en lugar de utilizarlos como medios de mejoría personal. La historia del yoga se puede definir en cuatro períodos, incluyendo el período de Védico, el período Preclásico, el período clásico y finalmente el período Post Clásico.
El primer período, se denomina período de Védico, definido por las escrituras santas de Brahmanismo llamadas Vedas, que fijó el tono para el hinduismo actual. El Vedas era una compilación de las canciones de adoración que reconocieron una energía todopoderosa y abarcaron las enseñanzas más antiguas del yoga. Las lecciones enseñadas del Vedas se reconocen como yoga védico. Dentro del yoga védico, el aspecto más importante de todas las enseñanzas son las costumbres y funciones que permiten que la mente se ensanche. El pueblo védico dio la bienvenida a los rishis y a los yoguis védicos para enseñarles cómo vivir con la finalidad de conocer los estándares de la divinidad y de la fraternidad que dispuso el Vedas. Sin embargo, los rishis también tenían la energía de ver la actualidad suprema por medio de costumbres espirituales, mientras que los yoguis sentían que podrían expresarse lo mejor posible viviendo en un lugar reservado, aislado y cerca de la naturaleza así que establecieron sus viviendas en bosques.
El período que siguió al período Védico fue el período Preclásico del yoga que estuvo marcado por el principio del Upanishads. Las 200 escrituras sagradas creadas por el Upanishads hablan de la percepción central de la realidad que llega alguien comprometida al brahman. Existen tres principios separados pero relacionados que incluyen la realidad más alta (brahman), el yo superior (atman) y la asociación entre ambos. El Upanishads también amplió el conocimiento del pueblo del Vedas y sus enseñanzas.
Los principios del yoga están estrechamente relacionado a otras religiones del este, lo más notablemente el budismo y el hinduismo, que se han descubierto al remontarse de nuevo a las raíces del yoga. El budismo comenzó en el siglo VI a. C. cuando Buda comenzó sus enseñanzas de dedicación en las posturas y en la meditación específicas. Siddharta Gautama fue el primer budista en estudiar las enseñanzas del yoga y se dice que experimentó la iluminación total a los treinta y cinco años. Aproximadamente alrededor del año 500 a. C., la escritura sagrada más antigua que se descubrió ya estaba compuesta y tenía el nombre de Bhagavad-Gita, que se traduce a canción del señor. Bhagavad-Gita habló sobre el yoga y reveló que de hecho la escritura se escribió alrededor de algún tiempo atras. Sin embargo, no se da una fecha que indique cuando comenzó el yoga. Por otra parte, el foco principal del Gita es acentuar que al perder penurias las personas deben poner a sus egos a un lado y dejar que sus acciones hablen por ellas.
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